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启睿教育——张铭炜

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日志

 
 

2011WRO阿联酋之旅 机型与策略(高中·小学)分享  

2011-12-08 15:04:03|  分类: WRO |  标签: |举报 |字号 订阅

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欢迎来到福建晋江--铭炜博客——机器人狂欢俱乐部http://zhangmingwei44.blog.163.com

这一篇分享主要有两部分,分别为小学常规和高中常规!

关于这个项目运用的智能判断,我会用另外一篇文章来作介绍!

首先说的是两部分的共同点:

今年的WRO重新制定了比赛方式,采用了第一天三轮比赛取最高分决出16强。第二天的比赛是16进8,8进4,4进2,最后总决赛。在选出16强之后的比赛中全部只有一轮。这个新的竞赛方式与去年菲律宾国际赛2轮比赛决胜负的不一样了,怎么样走到最后成为了关键。

2支队伍我都做出了多手准备的策略。有快的,有慢的,慢的同时又能肩负智能判断。同时在比赛的过程中有必须注意以下几点

1.       第一天的比赛中必须先拿到分数

2.       拿到分数后争取高分

3.       进入16强后,稳定拿到分数最重要

 

 

高中常规

队员:张铭炜,吴森森,李祺琳   教练:粘荣宗

   虽然本次比赛的最终成绩并不尽人意,也有太多的无可奈何。但是这次的竞赛机器以及这次准备,应该是一个不错的分享案例。在WRO的备战过程中,所准备的机型并不下十几种,最终确定用甩机为参赛机型,甩机在网上有很多不一样的方案,但是那些方案都有不一样缺点。如何让机器稳定下来,适应不同的场地和积木摆放方式成了最重要的。适应不太场地,测试的主要是机器走直线的误差,和利用角度传感器转弯产生的误差。而要让这两个误差降到最低,主要因素在主动轮和整个机器重心的配置上。大家在看我们的视频的时候应该会发现机器在向前刹车的时候会稍微向前倾一下,这个主要是利用重心像主动轮方向偏,使得他转弯更加准确。同时把主动轮改成2个大轮并起来用,这样有更好的抓地力,防止打滑。这两点在一定程度上保证了机器的稳定性,至于如何适应不同的场地和积木摆放方式对这场比赛也有很大的考验,因为场上的积木有大有小,你存放积木的轨道太小又大的进不去,太大的小话积木在出去的时候一下子两个同时出去,后来无意中我考虑到大进小出的方式,后来的试验中证明这样方式对成功率有很大的提高。

 

深圳赛区比赛视频(2011WRO世界机器人奥林匹克竞赛中国区选拔赛(华南)冠军 )

 

国际赛赛前学校备战视频29S左右(2011WRO世界机器人奥林匹克竞赛国际赛备战 优化版)

2011WRO阿联酋之旅 机型与策略分享 -   铭炜 - 机器人狂欢俱乐部

晋江市南侨中学与深圳第二实验学校合影

 

 

小学常规

队员:施雅诗,施紫荧,施泽铭

   在本次的比赛中,恢斋中心小学拿到了世界亚军,他们在第一天三轮的成绩中排名第5,很不错的成绩,满分且速度并不太慢。(三轮的比赛中,有些求快的机器一样有机会拿到满分)在16进8的比赛中,排名退到第8,在这一轮的比赛中,由于裁判组的错误安排导致了本场比赛争议很多,并且多人申诉并要求重赛,最后裁判允许不同意本轮成绩的选手要求重赛,当时我们的成绩处于中上水平,已经在8强之列,重赛可能让自己冒险,并且很多机器并不稳定。三位选手在此刻顶着很大的压力,自己犹豫,场外某一位教练又坚持让他们去重赛。(在那一轮的调试中,机器并没用完全适应那块新场地,重赛的成绩是个未知数。那位教练也缺少大赛经验)最后三位选手和我一致决战不重赛。在马来西亚队连续重赛2次,8强意外的队伍都重赛的情况下,成绩退到第8,但是这并不意外。在后面几轮的比赛中,虽然他们已经成为了全场的焦点了,众多摄像机对着他们,他们还是走到了总决赛。此时变成了大陆对战台湾了,五星红旗在总决赛的赛场周围舞动起来。但是最后一次比赛还是有点不尽人意,毕竟几位小选手他们第一次参加国际大赛,最后一场比赛没有检查好场地,机器人未能完美走完全场,拿到了亚军。(当然在总决赛中,台湾队并未根据大会要求智能识别)这也是很不错的成绩就对了!

2011WRO阿联酋之旅 机型与策略分享 -   铭炜 - 机器人狂欢俱乐部

(小学常规项目亚军与中国组委会成员合影)

获胜的关键主要与策略的安排,以及机器本身的性能有很大关系,相信大家在国内赛也有看到,他们在整个比赛中都保持着稳定性。牺牲一部分的时间来让机器稳定下来这一直是我个人认为在今年小学组比赛中最适应的策略,只有先拿到属于自己的最高分,才能继续和别人拼,不过在国际赛比赛的同时我们也准备着一只快的机器人,一旦有太多人完整完成全部任务,我在已经完整完成全部任务的前提下使用快的机器,保证时间上的优势。不过后来没有太多人完整完成全部任务。当然在小学组的这只机器上同样运用了和高中组一样的重心配置。其实这种重心配置对于2个主动2个从动的机器来说应该有很大的好处。另外本次小学组的机器人上另一特点是后面的对正装置,虽然很多人会使用这装置,但是我发现很少人可以把他运用好,相同装置如何要又快又准的对正好最主要的当然是程序。(这个程序编写方式我先不公布,大家可以先试试,再交流。)

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