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乐高基础课程——NXT-G转弯编程方法  

2011-01-29 21:00:47|  分类: 乐高机器人基础课 |  标签: |举报 |字号 订阅

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大部分乐高机器人玩家在利用NXT-G编程的时候,对于转弯动作的编程方法通常为以下2种方式:

乐高基础课程——NXT-G转弯编程方法 -   铭炜 - 机器人狂欢俱乐部第一种乐高基础课程——NXT-G转弯编程方法 -   铭炜 - 机器人狂欢俱乐部第二种

 

这两种方式都是以一个图标完成一个动作。

先说第一个,第一个动作停止的方法为缓停。这个方法最大的问题就是马达在测得指定角度后没办法立即停止下来,还会因为惯性向前冲一段,这方法严重影响了机器的准确性,可以说我们在通常编程中是不可取的!

第二种方法呢,与第一种几乎相似,就是在动作结束后是以停止的方式来控制的!这个的差别就是角度测得为设定值后,马达马上卡死。准确性有了,但也面临一个问题,这种方案NXT内部的处理方式是:

例如我们设定为500度,100N的力;那么机器在前450度是使用100N的扭力来驱动马达的,但是在最后50度却是用50N的力来驱动马达,如果机器比较重,或者重心分配不那么好,马达需要使用的力度比较大后,最后50度马达没办法驱动到达设定值,程序便一直停在那里,也就是我们有时称之为卡死的状态!准确性有了,但是这问题对于比赛来说很严重,你不能确定他什么时候力度差点转不过去,因为这也和电力有关系。(我在2009WRO中国区选拔赛上就是这个原因,拿到银牌,机器被卡在半路,后来经过晓舟提醒才开始尝试另外的方法)

下面这个方案可以解决以上问题

 
乐高基础课程——NXT-G转弯编程方法 -   铭炜 - 机器人狂欢俱乐部
 
 
这个方法采用的是2马达无限制转,同时角度传感器测量转动角度,直到设定值,2马达全停,卡死!
这个方式有效的避免了上面2种方法出现的问题!
 
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