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乐高基础课程——FLL基本机型——重心篇  

2010-12-26 13:16:30|  分类: 乐高机器人基础课 |  标签: |举报 |字号 订阅

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FLL基本机型——重心篇

    本文出自   福建晋江--铭炜 个人博客——机器人狂欢俱乐部http://zhangmingwei44.blog.163.com/

FLL基本机型指的是拆除策略物后留下的核心机器。

虽然FLL每一年的任务不一样,但是基本机型的很多结构是可以套用的!

基本机型,由一个NXT主控器,2或3个马达,数个传感器及少量的乐高配件组合而成。如以高效率,较庞大的机型来讲,基本机型只占很小的一部分,然而这个FLL这个方案中很小的一部分却存在着很多学问,关系到整个机器的稳定性,路线的准确性······

首先,我来讲一个基本机型最重要的问题——重心

1.       重心尽量放低。机器额重心放低可以通过抓地力避免机器摇晃照成的路线误差。这个和跑车为什么要把重心放低的意义是基本一样的。机器重心放低有利于爬坡。过障碍等任务的完成。能够有效的避免过障碍后路线的偏移问题,以及机器翻车的问题。整个基本机型中最重的是什么,是NXT主控器,也就是说在设计基本机型的时候,尽量把NXT放置的位置降低,重心就降低了!(在2010智能交通的比赛中,有人3个马达全部放在NXT下面,把NXT顶得很高,同时路线又选择在完成碰撞小车后跨过黄色卫兰直接返回基地,在完成这个任务设计的时候就有很多机器出现翻车或者跑偏回不了基地的问题)

2.       对于采用2轮驱动的,请将机器重心尽量靠近2轮形成的直线。在FLL竞赛中,采用NXT的同学很多都会广泛的使用NXT马达内置的角度传感器,要使机器运行效果与我们程序所写角度一致就要保证轮子与场地不打滑。将机器重心尽量靠2轮形成的直线可以减少打滑现象,让机器的转弯更准确!(当然要使转弯更准确与程序还有很大关系,近期,有空我再提供一个关于利用角度传感器转弯的课程)

 

另:转弯的准确还与轮子有一定的关系,采用四轮驱动在转弯的时候会因策略物造成重心不一定在正中间而偏离原来的位置。采用2轮驱动对重心要求不那么高,除了要注意重心尽量靠近2轮形成的直线还涉及到主动轮和从动轮的问题。在转弯时主动轮的摩擦力提供抓地力,而从动轮的摩擦力又阻碍了机器转弯,怎么保证主动轮转弯的抓地力又减少从动轮的摩擦力呢?其实只要主动轮用的包括轮胎和轮毂的轮子,而从动轮用的轮子只有轮毂,这样就可以顾及到双方面!

 

重心篇就写到这了,各位有什么疑问或者文章有什么错误的,麻烦各位及时在下面的评论中提出!谢谢!

 

 

 

下面提供2个基本机型,分别为

09  温室效应   深圳—晓舟的基本机型

10  智能交通   福建晋江—铭炜的基本机型

乐高基础课程——FLL基本机型——重心篇 -   铭炜 - 机器人狂欢俱乐部

 

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